O primeiro modelo que se conhece foi feito cerca de 1814 pelo relojoeiro Abraham Louis Breguet, por encomenda de Carolina Murat, princesa de Nápoles e irmã de Napoleão Bonaparte. A invenção é ainda atribuída, mais tardiamente, em 1868, a Antoni Patek e Adrien Philippe, fundadores da empresa Patek-Phillipe.
Thomas Bromley criou seu relógio digital em 1961.
A origem dos relógios mecânicos não é bem conhecida mas acredita-se que os primeiros modelos da história tenham sido inventados e usados em igrejas e mosteiros para assinalar as horas de oração e dos ofícios. Chamados relógios de torre, tinham sua maquinaria acionada por um peso colocado verticalmente no extremo de uma corda.
Durante os séculos XV e XVI, a ciência da fabricação de relógios prosperou como nunca, particularmente nas metalúrgicas das cidades alemãs de Nuremberg e Augsburg, e em Blois, na França. Os relógios se tornaram demonstrações de perícia e habilidade, incorporando indicadores astronômicos e movimentos musicais.
Não obstante, independente de acessórios de última geração, os relógios são utilizados há muito tempo para acompanhar o horário ou o tempo. Sendo assim, os relógios são máquinas destinadas a medir o tempo. Logo, possui intervalos regulares ligados a um dispositivo contador afim de registrar movimentos.
A ciência relacionada aos instrumentos de medição de tempo chama-se Horologia. Antes dos relógios serem inventados, alguns dispositivos de medição do tempo se consagraram durante centenas de anos da Antiguidade. Os principais relógios antigos foram os seguintes:
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