Por cidade, entende-se o espaço urbano de um município delimitado por um perímetro urbano. Para ser considerada cidade, é preciso ter um número mínimo de habitantes e uma infraestrutura que atenda minimamente as condições dessa população, mesmo que essa cidade seja dependente de outras que se localizem próximas a ela.
De acordo com a definição proposta pelo instituto, uma rua se torna completa quando “atende às suas vocações como espaço público de convivência e como via de movimentação segura para todos os seus usuários”.
A origem das cidades, em geral, remete a períodos da Antiguidade, sendo que as primeiras cidades teriam surgido entre quinze a cinco mil anos, dependendo das diversas interpretações sobre o que delimita exatamente um antigo assentamento permanente e uma cidade.
A concepção urbanística tradicional define uma cidade através de três características: o número de habitantes em uma dada área (densidade populacional), conexões urbanas e um estilo particular de vida. Nenhuma destas características por si só são suficientes para tornar um lugar uma cidade.
Estudos mais recentes procuram abordar a cidade a partir de uma perspectiva mais complexa.
Estima-se que a cidade mais antiga do mundo e ainda ocupada por uma população é a cidade de Jericó, na Cisjordânia.
Escavações na área sul de Çatalhüyük, uma das primeiras cidades do mundo. A história das cidades do mundo em geral é longa. Sociedades que vivem em cidades são frequentemente chamadas de civilizações. O ramo da história e da urbanismo encarregado do estudo das cidades e do processo de urbanização é a história urbana.
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