O seu corpo é alongado e achatado e divide-se em duas partes principais: cabeça e tronco, com um número variável de segmentos apresentando um par de patas por anel ou segmento, são animais que não se enrolam .
É o subfilo de Arthropoda, tem como principal caracteristica junto ao grupo segmentação, porem com alto número de apêndices de designam a função locomotora. Os miriápodes, dentro da filogenia de Arthropoda, são agrupados próximamente ao subfilo Hexapoda determinando o grupo dos Tracheata.
Os miriápodes são artrópodes chamados de unirremes, por não possuírem apêndices ramificados. As mandíbulas não são articuladas. Possui um par de antenas, as trocas gasosas são feitas pelas traquéias e os órgãos excretores são os túbulos de Malpighi. São terrestres, não existindo representantes aquáticos.
Os diplópodes são representados pelos embuás ou piolhos-de-cobra, assim como os quilópodes, eles apresentam um par de antenas e o corpo dividido em anéis, com dois pares de patas em cada anel.
Artrópode
Myriapoda/Filo
São tradicionalmente divididos em quatro classes: quilópodes (lacraias), diplópodes (piolho-de-cobra), Pauropoda (paurópodes) e Symphyla (sínfilos) e agregam aproximadamente 11.460 espécies.
Possuem corpo segmentado em cabeça, tórax e abdome, que podem estar fundidos em alguns grupos. Apresentam extremidades articuladas, que se apresentam de formas diversificadas. Possuem exoesqueleto quitinoso, que lhes confere proteção, apresentando músculo estriado em seu interior.
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