A base da teoria da psicomotricidade relacional, criada por André Lapierre, é a concepção global do ser humano. O foco desta terapia está no aspecto relacional e a sua aposta é desenvolver a relação da criança consigo, com o outro e com o mundo através do desenvolvimento da expressão simbólica.
A ação da Psicomotricidade Relacional no ambiente pedagógico implica na união do saber pedagógico ao psicológico, adjudicando ao espaço escolar um meio de reparação às dificuldades cognitivas e emocionais que a criança traz consigo.
Na psicomotricidade funcional, a criança depende das escolhas feitas pelo profissional e raramente tem contato corporal. Na psicomotricidade funcional, as atividades são dirigidas pelo psicomotricista, em um enfoque dualista. Na psicomotricidade relacional, o brincar é livre, buscando um prazer no movimento.
A Psicomotricidade contribui de maneira expressiva para a formação e estruturação do esquema corporal e tem como objetivo principal incentivar a prática do movimento em todas as etapas da vida de uma criança.
A psicomotricidade tem como objetivo melhorar os movimentos do corpo, a noção do espaço onde se está, a coordenação motora, equilíbrio e também o ritmo. Estes objetivos são alcançados através de brincadeiras como correr, brincar com bolas, bonecas e jogos, por exemplo.
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Mora (2004) evidencia que durante o processo de ensino e aprendizagem, são utilizados alguns elementos básicos da psicomotricidade, dentre eles os mais utilizados: lateralidade, orientação espacial e temporal, esquema corporal e coordenação motora.
Segundo Negrine (2002), a psicomotricidade funcional compreende o desenvolvimento psicomotriz a partir de bases teóricas de neuroanatomia funcional. Tal fundamento situa-se na concepção de que o processo de desenvolvimento humano é decorrente dos processos de maturação.
O objetivo da Psicomotricidade Funcional é educar de forma sistêmica as variadas condutas motrizes com relação às dificuldades encontradas por uma criança ou adulto. Procura assim, uma maneira de melhorar a integração do indivíduo na vida escolar e social.
Segundo o mesmo autor a psicomotricidade está baseada na interdependência entre o desenvolvimento cognitivo e motor e, cita as principais estruturas psicomotoras: coordenação motora, equilíbrio, lateralidade, organização espaço-temporal e esquema corporal, buscando integrar homem e espaço, corpo e alma.